| WinCE系統雙CAN構建方案 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 文章來源：http://www.emtronix.com/case/case2008190.html | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
??????? CAN（Controller Area Network）即控制器局域網，由于具有高性能、高可靠性以及簡單的網絡結構，在工業系統中越來越受到人們的重視，并迅速成為了目前國際上應用最廣泛的現場總線之一。 ? ??????? 英創提供的EM9000系列ARM9嵌入式主板，包括EM9000、EM9260、EM9360等多種型號，都預裝了正版WinCE操作系統，且帶有標準CAN通訊接口。與板上其他標準通訊接口一樣，英創公司為所有EM9000系列嵌入式主板的CAN接口配置了標準的WinCE流式驅動程序，應用程序可以通過打開文件的進行讀寫的標準方式實現對CAN總線接口的數據通訊。本文側重于介紹CAN通訊接口，下面以EM9000嵌入式主板為例，介紹如何利用英創的ARM9嵌入式主板快速構建雙CAN接口的方案。 ?
硬件組成??????? 英創提供的系列ARM9嵌入式主板，除EM9160嵌入式主板外，所有的ARM9主板上均可直接支持一個CAN接口。ETA701是英創公司提供的基于ISA總線擴展的一個CAN模塊，可以通過ISA總線外接一個ETA701模塊，即可構成一個雙CAN系統。 ?
CAN接口驅動函數 一、CAN報文的幀格式 ? ??????? 在CAN2.0B中存在兩種不同的幀格式，其主要的區別在于標識符的長度，具有11位標識符的幀稱為標準幀，而包括有29位標識符的幀稱為擴展幀。下面分別介紹數據幀的格式。 ? 1、CAN2.0B標準幀 ? ??????? CAN標準幀信息為11個字節，包括兩部分：信息和數據部分。前3個字節為信息部分，如圖所示： ?
????????????????????????????????????????????? ?NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL); ? ??????? 對于CAN2通訊接口，只需將其中的名稱換成 _T（“CAN2:”）即可。在創建CAN設備得到有效的handle之后，就可以調用can_api.h中定義的相應函數來啟動CAN設備接口。 ? ????????BOOL ?CAN_StartChip (HANDLE hDevice); ? ??????? 至此CAN通訊接口進入工作模式。 ? 三、設置CAN通訊接口參數 ? ??????? 在進行CAN數據通訊之前，需要設置和CAN通訊相關的一些參數，包括CAN通訊的波特率設置以及對接收過濾器的設置。 ? BOOL?? CAN_SetBaudRate(HANDLE hDevice, BYTE *index); 用于設置CAN通訊的波特率，波特率的設置范圍包括：10kbps~1Mbps。具體的定義請參見can_api.h文件中的注釋說明。 ? ??????? 通過配置接收過濾器，CAN通訊接口可以實現只接收標識符也接收過濾器預設值相一致的報文。接收過濾器由接收碼寄存器ACRn和接收屏蔽碼寄存器AMRn來定義的，還可以選擇兩種不同的過濾器模式，單過濾器模式或者雙過濾器模式。關于ACR、AMR中各位的定義，請參見SJA1000的數據手冊，這里就不再贅述。在英創提供的API函數中，用戶可以調用以下函數來實現接收過濾器的設置： ? BOOL CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(? HANDLE hDevice, ?????????????????????????????????????????????????????????????? ?????? ? ? BYTE *AcceptanceFilter, BYTE size) ? 四、CAN通訊接口的數據收發 ? ??????? 在英創公司提供的雙CAN方案中，CAN通訊的數據收發均采用的中斷方式，驅動程序中已自動完成了數據的收發，以及內部定義的CAN接收緩沖區和發送緩沖區的管理。對于用戶開發應用程序來說，只需要調用英創公司提供的CAN通訊API函數中的收發函數即可。下圖為CAN驅動程序的數據流和事件的關系圖。 ?
??????? 在進行CAN通訊應用程序的開發時，對于CAN通訊數據接收線程可以采用兩種方式：一種可以采用定時查詢，即定時調用函數CAN_GetNextReceivedFrame( …)檢測是否有接收到CAN報文數據；一種可以利用操作系統的消息機制，采用事件響應的方式，一旦硬件接收的數據報文，底層的驅動接收程序會自動讀取報文，同時發送一個接收事件。作為應用程序的接收線程在等待到該事件后，調用CAN_GetNextReceivedFrame（…）即可進行CAN數據報文的讀取。需要注意的是函數CAN_GetNextReceivedFrame每執行一次，只是讀取了一幀CAN數據報文，如果在應用程序中需要將最新的數據全部讀出，只需反復調用該函數，直到該函數的返回值為FALSE。 ??????? 接收線程部分代碼： ? DWORD CEM9000_CAN::ReadThreadFunc( LPVOID lparam ) { ????? CEM9000_CAN *ceCAN = (CEM9000_CAN*)lparam; ????? BOOL????????? bResult; ????? while( 1 ) ????? { ????? ?????? if(WaitForSingleObject(ceCAN->m_hReadCloseEvent,0 )==WAIT_OBJECT_0 ) ????? ????? ?{ ??????????????????? break; ????? ?????? } ????? ?????? // 等待接收事件觸發，使用以下代碼 ?????????? ? WaitForSingleObject( ceCAN->m_hRxEvent, INFINITE ); ? ????? ????? ?// 若采用定時查詢，則調用Sleep(..)即可，Sleep的時間由應用程序確定 ???????????? // Sleep( 50 ); ? ???????????? ceCAN->m_nRxCounter = 0； ???????????? for( ; ; ) ??????????? ?{ ?????????????????? // 讀取已接收的所有數據幀 ???? ??????????????? bResult=CAN_GetNextReceivedFrame(ceCAN->m_hCAN, ???????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????????? ????? ?? &ceCAN->RxMFrame[ceCAN->m_nRxCounter] ); ???????????????????? if( !bResult ) ???????????????????? { ????????????????????????? break; ???????????????????? } ???????????????????? ceCAN->m_nRxCounter++; ???????????? } ???????????? if(ceCAN->m_nRxCounter>0 ) ????? ????? ?{ ??????????????????? // 調用回調函數，進行必要的數據處理 ??????????????????? ceCAN->OnRead( ceCAN->m_pCANOwner ); ????? ?????? } ????? } return 0; } ? ? ??????? CAN數據報文的發送比較簡單，應用程序直接調用函數CAN_SendFrame（…）即可。 ? ??????? 英創公司針對CAN總線的應用提供圖形化的測試程序，用戶可以直接利用該程序進行CAN接口通訊基本收發測試。EM9000下的測試界面如下圖所示： ?
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