uPD78F1213介紹
??? uPD78F1213為NEC公司針對電動自行車控制所開發的78K0R/IC3系列芯片中的一款控制芯片，它在片上集成了電機控制功能的外圍電路，在很大程度上降低了系統的復雜性。它具有如下特點：
?(1)20 MHz內部時鐘；
?(2)外圍電路時鐘可達40 MHz；
?(3)32 KB ROM，1.5 KB RAM；
?(4)片上10位A/D轉換芯片，最快可達2.5us；
?(5)6路PWM輸出端口，具備死區功能；
?(6)片上乘法器；
?(7)內部集成運放和兩段式電流保護功能；
?(8)定時器觸發A/D轉換；
?(9)12路16位定時器陣列，可靈活配置；
?(10)在線仿真和自編程功能。
?

??? 該系列芯片不僅適用于電動自行車控制的開發，而且還可以用于包括空調、洗衣機等各種家用電器的電機控制開發。

系統介紹

總體結構
??? 基于uPD78F1213的E-BIKE控制系統結構如圖1所示。在電動自行車控制器中，速度的給定是通過轉把信號給定的模擬信號。在系統中采用A/D轉換電路進行速度給定的采樣。供電系統由48 V的蓄電池組供電，采用的電機為外轉子無刷直流電機，其主要性能指標如下：額定轉速為300 r/m，額定電壓為48 V，額定功率為350 W。同時系統中還包括了其他的外圍硬件電路。

圖1 BLDC控制系統框圖

硬件介紹
??? 系統硬件主要包括MCU控制電路、電源電路、功率電路以及分立驅動電路。MCU控制電路主要完成核心的控制功能，包括驅動信號的輸出以及A/D采樣和各種保護功能；電源電路把48 V的主電源變換為系統所需的5 V和15 V控制電源；功率電路由6個功率MOSFET構成，采用NEC 2SK3435芯片，完成電機的功率驅動；分立驅動電路用于按照PWM輸出驅動6路功率MOSFET，完成對電機的控制，采用分立驅動電路可有效地降低系統的成本。

SVPWM分析
??? 電壓空間矢量法（SVPWM）是從電動機的角度出發,著眼于使電機獲得幅值恒定的圓形磁場。它以三相對稱正弦波電壓供電時交流電動機的理想圓形磁通軌跡為基準，用逆變器不同的開關模式產生的實際磁通去逼近基準磁通圓，從而達到較高的控制性能。與SPWM技術相比，SVPWM在電機的電流中產生的諧波較小并且提高了母線電壓的利用率。

??? 實現SVPWM的方法有磁鏈圓軌跡法、電壓矢量合成法等。在這里采用了電壓矢量合成法，即采用2個非零矢量和1個零矢量合成一個等效的電壓矢量。

??? 逆變器主回路(如圖2)的6個開關管T1～T6可以形成8個開關量，分別對應8個空間矢量，以T1、T3和T5的開關狀態來表示：000～111，1表示導通，0表示截止；而T2、T4、T6的狀態與對應的T1、T3和T5正好相反，其中6種狀態(001～110)為非零矢量，6種非零矢量輸出電壓，并在圖2三相逆變器主回路電機中形成6個工作磁鏈矢量,以6種不同工作矢量所形成的實際磁鏈來追蹤三相對稱正弦波供電時定子上的理想磁鏈圓,即可得到PWM調制時的等效基準磁鏈圓,矢量圖如圖3所示。當輸出電壓矢量V_out旋轉到某扇區時,由組成該扇區的兩個非零矢量V_x、V_x+60分別作用ta、tb時間，時間分解如圖3所示。為補償Vout的旋轉頻率，插入零矢量V₁₁₁或V₀₀₀，時間為t0。

?

圖2 電機驅動電路結構

?

?

圖3 空間電壓矢量合成

?

?V_out=t_a/T_Vx+t_b/T_Vx+60+t₀/T(V₁₁₁或V₀₀₀)

?Ｔ=t_a+t_b+t₀ 其中Ｔ為PWM周期。
?

??? 為了降低調制過程中的開關損耗，本系統采用了兩相調制的方法，即在兩個零矢量V111和V000中只采用V000作為調制中的零矢量，這樣在任何一個區間內總有一相橋臂的下橋臂常通，而上橋臂常閉，從而降低了調制過程中的開關損耗。這種調制所形成的驅動波形如圖4所示。

圖4 兩相調制SVPWM下的驅動波形

單電阻采樣方法及原理分析
????矢量控制方法需要檢測電機的三相電流，傳統的方法一般都采用電流傳感器或者霍爾器件與電機的相線耦合直接檢測相電流。為減少電流傳感器的數量并且降低系統成本，系統采用如圖5所示的電路檢測電機的直流母線電流。

圖5 單電阻電流采樣的系統電路

??? 在圖5的電流采樣電路中，根據開關狀態的不同組合，可以得到相電流與母線電流的對應關系。圖6為開關狀態下的電流對應關系在①區間內UVW的狀態為110，此時電流從U、V兩相上橋臂流入經過W相流出，此時母線電流與W相電流大小相等，方向相反，即：i_u=-i_dc。在②區間內UVW的狀態為100，此時電流從U相上橋臂流入經過V、W兩相的下橋臂流出，此時母線電流與U相電流大小相等，方向相同，即iu=idc。

圖6 相電流與母線電流的對應關系分析

?? 同理可以得到在不同的開關狀態下的三相電流與母線電流的對應關系，如表1所示。

?

表1 各開關狀態下的母線電流與相電流的對應關系

???根據表中所列的電流對應關系，選擇通過定時器觸發A/D轉換就可以得到電機的三相電流值。
?

?? 值得注意的是，當開關狀態持續的時間較短時，電流采樣的精度會變差，因此需要采用非對稱的PWM驅動波形來進行補償以提高采樣精度，會對系統的動態性能造成一定的影響。

?

系統控制原理
?? 矢量控制的原理已經廣泛應用于各種電機控制系統，本文不再對具體原理進行分析。下面根據系統的計算原理圖（如圖7）介紹系統的計算過程。

圖7 矢量控制系統原理圖
???

?? 首先，根據檢測到的電動機轉速和輸入的參考轉速，以及轉速與轉矩的關系，通過速度PI控制器計算出定子電流參考輸入。定子三相相電流通過檢測系統的母線電流按照電流重構的方法得出。然后，用Clark變換將它們轉換到定子兩相坐標系中，再使用Park變換將它們轉換到d-q旋轉坐標系中。將d-q坐標系中的電流信號與它們的參考輸入I_{sq_ref}和I_{sd_ref}相比較，其中I_{sd_ref}＝0。通過PI控制器獲得理想的控制量。控制信號再通過Park逆變器，送到PWM逆變器，從而得到控制定子三相對稱繞組的實際電流。外環速度環產生了定子電流的參考值，內環電流環得到實際控制信號，從而構成了一個完整的速度矢量控制系統。

系統角度細分方法
???在BLDC中通常采用三個霍爾器件作為位置反饋信號。在這種情況下，每個360°區間內共有6種位置狀態，每種狀態持續60°電角度。為進行矢量控制運算，需要對角度進行細分。

圖8 霍爾周期的計算

???角度細分的方法如下：首先根據霍爾信號的觸發沿得到當前時間，再與上一次沿觸發的時間相減即可得到相鄰兩次沿觸發的周期。由于在實際系統中霍爾信號或者永磁體分布不均勻，因此采用如圖8中所示的方法計算霍爾中斷的周期，從而消除系統所產生的誤差。由上述可知：T=T1+T2+T3+T4+T5+T6，則：

?
再根據計算周期時間即可以得到每一個中斷周期的角度實際值。

??? 在實際計算過程中由于計時的誤差等因素會對實際角度的計算造成一定的偏差，在這種情況下，可采用PLL技術對計算所得到的進行補償以取得更準確的位置角。

軟件流程
?

??? 系統軟件主要包括以下各個功能塊，分別實現不同的功能。HALL信號檢測模塊用以檢測三相霍爾信號的電平變化，得到霍爾中斷的周期，從而計算出電機的實際速度（作為速度反饋值）和?駐?茲的值(用以計算電角度)。電流檢測模塊用以檢測電機的母線電流，根據觸發A/D采樣時刻的開關狀態重構出電機的三相電流以進行電流的旋轉變換。外圍功能模塊用以進行其他各種外圍的檢測和控制，包括各種保護功能等。定時中斷模塊為系統的核心模塊，完成系統的各種計算功能，包括速度環PID運算、矢量旋轉變換、電流環PI運算和SVPWM計算功能，其流程如圖9所示。

圖9 閉環計算流程圖
??

?? 78K0R/IC3系列單片機是一種適合電機控制的專用驅動芯片，其實時處理能力強，運算速度快，且內部集成了電機控制的部分外圍電路。本文根據電動自行車用無刷直流電機的控制要求設計了基于?滋PD78F1213的控制器，對電動自行車用無刷直流電機實現了180°正弦波控制。試驗表明：78K0R/IC3系列芯片在處理速度和外部資源上都充分滿足電機控制系統開發的需要，并且由于其內在的高集成度降低了控制系統的復雜性；在180°正弦波控制方式下，電機運行的轉矩波動減小，機械噪聲得到了很大的抑制，運行更加平穩。
參考文獻
[1] 8-Bit Single-Chip Microcontrollers? Introduction to Space Vector Modulation.NEC Corporation，2004.
[2] 78K0R/IC3 user′s manual.NEC Corporation，2008.
[3] 陳伯時.電力拖動自動控制系統.北京：機械工業出版社，2003.
[4] 張琛.直流無刷電動機原理及應用.北京：機械工業出版社，2004.