</a></a>PXI" title="PXI">PXI平臺(具備NMEA協議RS232和RS422串行接口)中的GPS、陀螺儀、風速計、速度記錄和吃水傳感器來采集數據。采樣率的變化范圍從速度記錄的10 s到差分全球定位系統(DGPS)實時運動(RTK)的10 Hz。PXI硬件還通過RS232串行接口、以75 Hz的頻率對慣性運動單元(IMU)進行采樣。泥駁船的推進器系統由3個推動設備構成，能夠從任意平面角度輸出大小可變的力。當功率為2 100 kW時，推動力為200 kN。
　　在解決方案中有2個CompactRIO系統，它們與NI PXI實時控制器以10 Hz頻率同步工作(中斷方式)。其中一個系統完成與SCHOTTEL橫向推力器的數字邏輯接口、狀態與方位角推力方向信號的采集、輸出命令信號、調整柴油發動機的風門并按照方位角方向推力。客戶端/服務器TCP結構采用觸摸屏顯示器進行信號監測和用戶輸入。借助LabVIEW，系統可以飛快地運行。
　　控制總板包含了所有的指示器和按鈕，從而保證當控制計算機和監測管理計算機之間出現通信故障時， 系統仍然可以正常工作。另外，操作人員可使用操縱桿手動控制泥駁船的位置和航向。將天線位置的GPS和DGPS的三維定位轉移到泥駁船中心，用來控制泥駁船的搖擺、傾斜和偏航角。泥駁船的位置在通用橫向墨卡托投影(UTM)坐標中給出。風速計測量相對速度和風向，將其作為氣動阻力模型的輸入，估算除去陣風以外的平均風力。
　　IMU記錄了泥駁船重心處主軸線的旋轉速率和加速度。卡爾曼濾波器計算搖擺幅度和傾斜角，而陀螺儀則計算偏航角或者真實航向。使用加速度時間序列的頻域處理方法，提取高頻(HF)激增、搖擺和偏航運動。使用遞歸最小方差估計方法，根據搖擺角來計算因海浪所引起的泥駁船運動周期。使用推進器設備中的方位角和螺旋槳精度傳感器來估計作用在泥駁船上的所有力和動量。
　　SEADP中，泥駁船模型的SEADP遞歸估計的起點是所采取的吃水程序。在非線性狀態觀察器和LQR控制器中采用一種具體的泥駁船模型。
狀態觀察器和控制器
　　巨浪、風和水流中的泥駁船運動是波浪頻率的運動(0.05 Hz～0.2 Hz)和由波浪沖擊所引起的低頻運動的疊加。實際上，由于波浪運動是由泥駁船的寬度力導致的，所以無法消除。因為這些頻率都落在推進器設備的帶寬內，所以必須充分地濾除波浪運動，以避免船體過度磨損。因此采用一種非線性狀態觀察器來濾除波浪運動。該狀態觀察器由泥駁船運動的低頻(LF)模型、推進器系統響應、波浪運動和環境干擾的隨機模型等構成，從而可以獲得較平穩的低頻運動和船速估計。
　　控制器則根據泥駁船的低頻運動、速度和目標位置偏移，采用線性二次型調節(LQR)來計算力和動量。反饋控制器將最小化位置偏移和功率/推進力的加權積分。更進一步，實時估計的風力將前饋，以提高控制器的性能。控制器手動/自動控制搖擺和偏航運動，并控制縱向力和橫向力。必須將動量定位在多個不同推進設備的回轉點上，而這在SEADP中由在線二次編程技術完成。
未來SEADP開發
   　將這項用于對開式泥駁船的技術應用到針對居住泥駁船的DP-1系統中。居住泥駁船是一種停泊在海上平臺附近的水上酒店。與前面的結構類似，NI PXI實時控制器從周圍采集環境數據，采用CompactRIO同步控制泥駁船的運動。為了在這種對時間要求比較嚴格的系統中分配好控制，增加了NI 9144 CompactRIO擴展機箱，借助實時以太網與PXI控制器同步通信。遠程I/O的高度決定性以及與LabVIEW實時軟件的緊密集成是向系統中增加NI 9144的主要原因。這種新型的分布式控制結構提高了系統的可靠性與模塊性，同時降低了標準以太網電纜的整體成本。
　　SEADP解決了第一層(Class I)的DP要求，而推進設備或控制器的任意故障都可能導致位置信息丟失。更高層Class II和Class III的要求則涉及到物理和邏輯方面的冗余，以及一些特殊的應用特征，如在線單次故障后果分析。期望NI的硬件和軟件能夠克服這些挑戰。