一、系統概述

雷達是利用電磁波來探測目標并測定其位置、速度等其它特征的電子設備，具有發現目標距離遠、測定目標坐標速度快、全天候工作等特點。為了使雷達天線能控測空間各個方向上的目標，就必須使光束能大范圍自由移動，實現掃描和追蹤目標。天線座駕的機械軸隨雷達運動控制系統的指令運動，天線的電軸始終對準目標，準確、快捷、穩定、可靠的捕捉到目標物，并反饋到監控臺。

二、系統要求

1. 整個系統要求全天候工作，受振動、灰塵、潮氣等惡劣環境影響較大
2. 系統精簡，故障率低且排查容易，指令周期短，實時性強。
3. HMI數據處理能力強，通訊接口豐富，比如具備實時性好、糾錯能力強的CAN 總線。
4. 數據保護和加密，系統崩潰可一鍵恢復。

三、系統描述

雷達天線運動模式分為俯仰運動和方位運動兩種，俯仰是由兩臺主從伺服減速電機帶動兩根絲桿，再連接天線方位是一臺伺服減速電機直接連接天線。使用時，俯仰先工作，把天線提升到大致80 度停下來，然后方位工作，不停的掃描空中目標。整套系統通過CANBUS連接，CAN總線具有實時性好，糾錯能力強等特點。伺服控制器擁有標準CANBUS接口，通過CAN 總線連接到PLC控制器上，然后HMI通過自帶的CAN 總線對PLC進行DI、DO、AI、AO 控制，另外，HMI還可以接受電機位置信號，對PLC代碼參數進行修改,同時顯示電機電流、溫度、轉速、限位狀態等。

四、系統框圖

五、項目產品清單

六、總結

研祥CAN-bus工業平板電腦擁有豐富的產品線，涵蓋ARM和X86硬件架構，支持嵌入式操作系統（linux、andriod、wince）和桌面操作系統(winxp、win7)，并且完全支持CAN標準報文格式和擴展報文格式，客戶直接使用機器自帶的CAN接口即可，無需外接CAN卡，極大的降低了客戶設備成本，同時提高了系統的可靠性。我們相信，憑借研祥工業平板電腦在車載領域的豐厚業績和寶貴的技術沉淀，定能為客戶創造更大的價值。