文獻標識碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.200781
中文引用格式： 裴漢華，秦會斌. 基于雙目視覺的智能送餐機器人系統設計[J].電子技術應用，2021，47(1)：96-99.
英文引用格式： Pei Hanhua，Qin Huibin. Design of intelligent meal delivery robot system based on binocular vision[J]. Application of Electronic Technique，2021，47(1)：96-99.
0 引言
隨著老齡化問題不斷加劇,社會對于服務型機器人的需求進一步增加,在我國餐飲業中,顧客點餐和送餐等服務是最繁雜的工作[1]。餐飲業勞動力的成本越來越高。再加上社會老齡化的問題日益加劇，傳統的以人為勞動力的運營方式已經遠遠不能滿足社會的需求，同時面對全球的經濟壓力，如何縮減成本也是各行各業都在考慮的問題。
送餐機器人的導航方式的設計直接決定送餐的效率，常用的方案有以下幾種：(1)使用反射式紅外光電管[2]；(2)使用激光掃描[3]；(3)使用磁導引傳感器[4]；(4)使用GPS導航[5]。使用反射式紅外光電管，信號處理的速度較快，電路結構也比較簡單，但是感知前方道路的距離有限，容易受外界環境的干擾，精度低；使用激光掃描來導航，對環境無明顯要求，通過反光帶更改路線，但是成本太高；磁導引傳感器通過鋪設磁帶更改路線，柔性較好，但一般磁導航傳感器只能檢測磁條上方100 Gauss以下的微弱磁場，容易受到周圍金屬物質的干擾，檢測的結果容易產生偏差；使用GPS導航，環境的影響較小，穩定性和精度都很高，只是成本太高。除了以上的幾種導航方式外，視覺導航的應用也很廣泛。視覺識別導航通過采用CCD攝像機構建視覺導引系統，是實現智能導航的最佳方式之一，也是項具有潛力的實用技術[6]。使用CCD的最大優勢在于能夠準確地判斷出機器人前方較長的一段距離上路面的走向，可以給機器人的控制提供更多的信息，能夠很好地彌補上述導航方案的缺陷。
本文采用雙目視覺系統來為智能送餐機器人提供路徑規劃，與傳統的路徑規劃相比成本較低，并且能夠實時地采集和存儲圖像信息，方便以后的分析。系統中使用的立體匹配算法，能夠減小信息獲取處理過程中的計算量，緩解微處理器處理數據的壓力，使得整個系統具有處理速度快、穩定性好、準確度高等特點。
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作者信息:
裴漢華，秦會斌
(杭州電子科技大學 新型電子器件與應用研究所，浙江 杭州310018)