基于激光引導的SCARA的軌跡規劃與優化
信息技術與網絡安全
王 鍇，關勝曉
(中國科學技術大學 信息科學技術學院，安徽 合肥230026)
摘要： 多數應用場景中，SCARA機械臂的工作路徑為固定的模式，為結合視覺信息，優化控制方式，采用激光打樣的方式引導SCARA動作。以桃子TZ-500 SCARA機械臂和MATLAB為實驗平臺，使用D-H坐標系法建立機械臂的運動學模型，得到其工作空間。針對點到點的軌跡，采用五次多項式插值法完成在關節空間內的規劃。靈活的多點軌跡，使用三次B樣條曲線插值法規劃得到相鄰點的三次軌跡，對于起始時刻和終止時刻加速度不為零的問題，設計了修正因子，保證加速度為零，有效降低沖擊。為了縮短運行時間，結合約束條件和應用場景設計了新的罰函數，并對遺傳算法的選擇和變異方向進行改進，加速篩選過程。實驗結果表明，使用了改進后的遺傳算法，得到軌跡的運行時間要優于優化前的軌跡，有效地提高了運行效率和精度。
中圖分類號： TP241.2
文獻標識碼： A
DOI： 10.19358/j.issn.2096-5133.2021.02.010
引用格式： 王鍇，關勝曉. 基于激光引導的SCARA的軌跡規劃與優化[J].信息技術與網絡安全，2021，40(2)：56-65.
文獻標識碼： A
DOI： 10.19358/j.issn.2096-5133.2021.02.010
引用格式： 王鍇，關勝曉. 基于激光引導的SCARA的軌跡規劃與優化[J].信息技術與網絡安全，2021，40(2)：56-65.
Trajectory planning and optimization of SCARA based on laser guidance
Wang Kai，Guan Shengxiao
(School of Information Science and Technology，University of Science and Technology of China，Hefei 230026，China)
Abstract： In most application scenarios, the working path of SCARA robotic arms is fixed. In order to combine visual information and optimize the control method, laser proofing is used to guide SCARA actions. Using the Taozi TZ-500 SCARA robotic arm and MATLAB as the experimental platform, the D-H coordinate system method is used to establish the kinematics model of the robotic arm and obtain its working space. For the point-to-point trajectory, the paper uses the fifth-degree polynomial interpolation method to complete the planning in the joint space. For flexible multi-point trajectories, the cubic B-spline curve interpolation method is used to plan and obtain the cubic trajectories of adjacent points. For the problem that the acceleration at the start and end time is not zero, a correction factor is designed to ensure that the acceleration is zero. This method reduces the impact effectively. In order to shorten the running time, a new penalty function is designed in combination with constraint conditions and application scenarios. Improvement measures for the selection and mutation direction of genetic algorithms speed up the screening process. The experimental results show that using the improved genetic algorithm, the running time of the trajectory obtained is better than the trajectory before optimization, which effectively improves the operating efficiency and accuracy.
Key words : laser guidance；SCARA manipulator；trajectory planning；genetic algorithm
0 引言
隨著工業化進程的推進，采用機器代替人工已是大勢所趨。目前生產線上的機器人大多遵循固定的工作模式，對于沒有視覺信息的機械臂，其運動路徑一般由程序給定，如果要改變其路徑，則需通過手動示教或修改源程序的方式，而頻繁的手動控制無益于實現裝置的自動化。對于引入視覺信息的機械臂，可通過圖像或視頻算法識別環境信息，進而在線規劃運動方案，提高了系統的適應能力。但在環境復雜的場合，如特殊天氣、光線昏暗、目標物特征難以提取等條件下，識別檢測算法的復雜度將大幅提升，導致系統成本增加，不利于實際項目的運用。工業生產線上，SCARA因其結構相對簡單、運行穩定高效的優點得到了廣泛應用。在SCARA的設計工作上，學者們已經取得了豐碩的成果，1984年，Adept公司設計制造出第一臺SCARA機器人，從此奠定了后世SCARA結構的雛形[1]。如今的研究工作多集中于結構的優化，如張紅等采用有限元分析和拓撲優化方法實現了小臂的輕量化[2]。為結合視覺信息，Hill和Park于1979年提出了視覺伺服的概念，經過近五十年的發展，手眼視覺伺服、場景視覺伺服系統等已經廣泛應用于實際生產[3]。軌跡規劃中，多項式插值是主流方法，張秀林利用B樣條曲線對關節軌跡進行逼近，基于非均勻變異，使用改進的遺傳算法求得最優時間，完成了最優軌跡規劃[4]。
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作者信息:
王 鍇，關勝曉
(中國科學技術大學 信息科學技術學院，安徽 合肥230026)
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