引言
CAN總線是一種開放式、數字化、多點通信的控制系統局域網絡，是當今自動化領域中最具有應用前景的技術之一。由于CAN總線具有通信速率高、開放性好、報文短、糾錯能力強以及控制簡單、擴展能力強、系統成本低等特點，越來越受到人們的關注。以太網具有快速、靈活、方便、可靠的特長，如果把現場總線與以太網互聯的話，可實現過程控制中從設備層到管理層的一體化，使得企業可以廣泛地應用如互聯網、無線通信、智能設備和決策支持系統等新技術，以達到提高效率和降低成本的目的。
硬件設計
硬件選擇
要實現現場總線設備接入Internet，關鍵就是要實現TCP/IP 協議、以及傳輸信息介質的選擇。筆者用SX52微控制器作為處理器，以太網驅動芯片RTL8019AS經耦合隔離濾波器HR61101G和RJ45接口接入以太網，配有RS232和CAN總線兩個擴展接口，可以將具有RS232接口的設備或采用CAN總線協議通信的設備連到以太網上。RS232接口采用MAX232CPE芯片，CAN總線控制器采用Philips公司的SJA1000芯片，CAN收發器采用PCA82C250芯片。硬件結構框圖見圖1。
圖1 硬件結構框圖
工作原理為:當以太網中發送數據和請求，通過RJ45送到RTL8019AS，RTL8019AS 負責將處理后的以太網幀送入SX52的TCP/IP協議棧，由協議棧對數據報進行解析，得到原始的請求和控制信息。請求和控制信息再經過SJA1000進行CAN協議格式的數據封裝，然后和現場的CAN總線設備進行通信。請求和控制的回復信息到局域網的過程與上面正好相反。
硬件電路圖
在CAN到Ethernet網關的硬件設計中，在確保通信功能順利實現的同時，充分利用了SX52芯片I/O口靈活配置的特點，最大程度地節約了微控制器SX52的硬件資源。其電路簡圖見圖2。
圖2 電路簡圖
SX52有5個I/O口共40個引腳，在設計中利用SX52的C口的RC0～RC7連接RTL8019AS的數據口SD0～SD7，SX52的B口兼顧選址和讀寫控制功能，在開發中用它與RTL8019AS 的地址及讀寫控制引腳連接。RTL8019AS 基地址選擇引腳IOS0～ IOS3接地，此時I/O基地址為300H，即001100000000，所以地址線SA9、SA8接+ 5V。又因為寄存器地址偏移量為00H～1FH 共32個，對應地址從300H到31FH，所以只需將地址線SA0～SA4接SX52 的RB0～RB4，其余地址線接地即可。芯片IORB、IOWB引腳為讀寫信號線，接SX52的RB6、RB5讀寫控制引腳。RTL8019AS 可以兼容8位和16位操作。圖2中IOCS16是16位I/O的選擇腳，當RTL8019AS上電復位的時候，如果這個腳為低電平，選擇8位模式，為高電平選擇16位模式。由于SX52是8位的數據總線，因此要用8位總線模式，所以將這個腳接地。RTL8019AS有3種工作方式，筆者采用第一種工作方式，此時JP 引腳接高電平。AUI引腳決定使用AUI還是BNC接口。高電平時使用AUI 接口，低電平時使用BNC接口，支持8線雙絞線或同軸電纜。設計中采用雙絞線為通信介質，將該引腳接地。RTL8019AS 使用引腳TPIN+ 、TPIN- 、TPOUT+和TPOUT-連接耦合隔離濾波器HR61101G，通過RJ45插頭實現與以太網的連接。SJA1000是獨立的CAN 通信控制器，支持CAN2.0B協議。它的AD0～AD7為地址數據復用線，與SX52的D口RD0～RD7相連。當遠程用戶通過Web服務器查詢現場的CAN總線數據時，SJA1000將現場控制單元的CAN 總線數據解析，發送到SX52，再傳到Internet。PCA82C250對總線提供發送能力并對CAN控制器提供接收能力，它支持1Mbps的速度。為保證SX52與SJA1000協同工作，在硬件設計中將兩個芯片共用一個硬件復位線，以確保SX52與SJA1000硬件同步復位。MAX232CPE完成232電平與TTL電平轉換。用于提供一個本地接口，為調試和維護提供方便。TXD接SX52的RA2腳，RXD接SX52的RA3腳，RS—RXD和RS—TXD是RS232電平，為標準串口電平。數據可以從串口輸入到單片機SX52，SX52再把數據送到RTL8019AS。
網關的軟件設計
整個互聯系統的軟件設計可以分為3個部分:CAN總線設備接口通信程序、網關協議轉換程序和基于以太網的TCP/IP協議的程序實現。
網關協議轉換程序
網關協議轉換程序的整體設計思路為:當以太網應用層有數據要發送到CAN節點時，首先，數據發送到網關，由以太網控制器協議轉換模塊從UDP數據報文中解析出完整的CAN 協議數據包，存放在數據緩沖區A，再調用CAN 控制器協議模塊將它發送到CAN 總線上。反過來，當CAN 設備有數據要發送到用戶層時，首先數據發送到網關，由CAN控制器協議模塊將完整的CAN 協議數據包存放在數據緩沖區B，再調用以太網控制器協議轉換模塊將完整的CAN協議數據包作為應用層數據封裝發送到以太網應用層。
CAN 控制器協議模塊
CAN 控制器協議轉換模塊程序主要由SJA1000的寄存器讀、寫程序，初始化程序和發送、接收程序5 個子程序組成。之所以要編寫單獨的SJA1000寄存器讀、寫子程序，這是由SX52 芯片只有I/O端口的特點所決定的。
(1) 讀SJA1000 寄存器子程序CANRead()其過程為:Re引腳設為輸出；CS片選清零；Rd引腳設為輸出；輸出地址；置位ALE；延時20 ns ；ALE位清零；Rd 引腳設為輸入；/Read 位清零；讀入數據；延時20ns ；/Read 位置位；CS片選置位；返回。
(2) 寫SJA1000寄存器子程序CANWrite()其過程為:Re引腳設為輸出；CS片選清零；置位ALE；Rd 引腳設為輸出；輸出地址；ALE位清零；/wr位清零；輸出數據；延時20ns；CS片選置位； 返回。
(3) SJA1000初始化子程序CANInit()選用CAN2.0A協議構建CAN總線控制網絡，對SJA1000的初始化主要完成控制寄存器CR、驗收代碼寄存器ACR、驗收屏蔽寄存器AMR、總線定時寄存器BTR0，1和輸出控制寄存器OCR的設置。
(4) 發送接收子程序txdsub()，rxdsub()發送子程序負責節點報文的發送，由CAN控制器SJA1000獨立完成。主控制器SX52只需將數據緩沖區A中已按CAN2.0A協議格式組合成的一幀報文送入SJA1000 發送緩沖區中，然后將命令寄存器里的發送請求標志置位，即可發送報文。
接收子程序負責節點報文的接收。SJA1000自動接收發往該節點的數據并將收到的數據放到它的接收緩沖器中。SJA1000 的報文接收主要有兩種方式:中斷接收方式和查詢接收方式。該系統采用查詢接收方式。可以發送給主控制器SX52的接收信息由狀態寄存器的接收緩沖器狀態標志RBS和接收中斷標志RI 標出。SX52將會把這一幀數據包存入數據緩沖區B中，然后釋放接收緩沖器，再通知總調度程序，由總調度程序調用以太網控制器協議轉換模塊轉發。
以太網控制器協議轉換模塊
以太網控制器協議轉換模塊主要負責從UDP數據包中解析出完整CAN協議報文，存入數據緩沖區A。同時，將數據緩沖區B中的完整CAN協議報文封裝成UDP數據報后發送到以太網上。采用UDP協議是考慮到CAN 協議數據報為短幀形式(每個數據幀最多為8個字節)，因為TCP協議要進行3次握手建立連接，這對網絡來說無疑是一種資源的浪費。而UDP是無連接的傳輸，這樣可以提高網絡傳輸效率，同時，也減輕網關的處理任務。當然，UDP是不可靠的傳輸協議。為了提高通信的可靠性，在應用層建立回傳校驗機制，通過實驗
測試表明這種方式是行之有效的。以太網控制器協議轉換模塊主要由若干個ARP、UDP協議的API函數組成。
TCP/IP應用層程序設計
基于以太網的高層通信協議一般采用TCP/IP協議。這里采用流行的SOCKET套接字編程，傳輸層協議選擇UDP(用戶數據報協議)，通過VisualC++編寫應用層程序。WinSock提供了對UDP的支持，通過UDP協議可以向指定IP 地址的網關發送CAN 協議數據，同時也可以從它接收CAN協議數據，發送和接收方處于相同的地位沒有主次之分。利用CAsyncSocket類操縱無連接的數據發送較簡單，首先生成一個本地套接口，然后利用int CAsyncSocket : : SendTo ( constvoid 3 1pBuf ， int nBufLen ， UINT nHostPort ， LPCTSTR1pszHostAddress = NULL ，int nFlags = 0) 發送數據，intCAsyncSocket : : ReceiveFrom ( void 3 1pBuf ， int nBufLen ，CString & rSocketAddess ，UINT & rSocketPort ， intnFlags = 0) 接收數據。利用UDP 協議發送和接收都可以是雙向的，即管理主機和SX52網關都可以發送和接收數據。在程序設計中，創建了一個CAsyncSocket 派生類CCanSocket ，該派生類CCanSocket 有若干成員函數，通過這些類成員函數，可以很方便地實現CAN總線到Internet 的通信。
結 論
隨著Internet技術的日益成熟測控系統網絡和以太網將漸漸融合。CAN總線到Internet的互聯網關的設計研究是一項具有重要意義的工作，它有非常廣闊的應用前景。